Firmine Richard a vécu son enfance et son adolescence en Guadeloupe, jusqu'à ce qu'elle suive sa mère en région parisienne en 1965 à l'âge de dix-huit ans. Elle y travaille aux PTT puis à la RATP, avant d'éprouver de la lassitude et de rentrer en Guadeloupe en 1979.
Elle donne naissance à son fils, prénommé Keneff, le 10 octobre 1982.
Retournant ensuite régulièrement en France métropolitaine, c'est là qu'elle est repérée dans un restaurant par la directrice de casting de Coline Serreau, qui cherche à l'époque une femme noire pour interpréter le rôle de Juliette dans son film Romuald et Juliette aux côtés de Daniel Auteuil. Ceci va ainsi l'amener au métier d'actrice à l'âge de quarante ans.
Au théâtre, elle joue également de nombreux rôles, comme dans Mémoires d'îles d'Ina Césaire, mise en scène par Jean-Camille Sormain.
Elle interprète le rôle de la gouvernante dans Huit femmes de François Ozon. Elle tourne dans les téléfilms allemand Ein Albtraum von dreieinhalb Kilo et français Par amour (2003) avec Marthe Keller.
Elle interprète Bonne Maman, la mère de Lucien Jean-Baptiste, dans la comédie à succès surprise La Première Étoile, du même Lucien Jean-Baptiste. Elle est également connue pour son rôle récurent dans Famille d'accueil.
Présente au meeting de François Hollande du 22 janvier 2012, elle le soutient pour l'élection présidentielle de 2012. Firmine Richard est candidate sur la liste PS aux élections municipales de 2014 dans le XIXe arrondissement de Paris.
Précédé par un album, la comédie musicale Gospel sur la Colline se joue sur la scène des Folies Bergère. Firmine Richard fait partie de la distribution tout comme Dominique Magloire et Aurélie Konaté entre autres.
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